1942년 전남 무안에서 태어나 전남대 법과대학과 동대학원을 졸업했다. 1971년 「다산 정약용의 법사상」이라는 논문으로 석사학위를 받았으나 신원특이자라는 이유로 대학에서 강의할 기회를 얻지 못했다. 그 후 오랫동안 중·고교사로 근무했다. 유신반대 유인물 사건인 전남대학교 <함성(喊聲)>지 사건으로 수감되어 1년을 감옥에서 지냈다. 당시 복역 중 다산 저술에 대한 연구를 한 결실이 『유배지에서 보낸 편지』이며, 5.18 민주화 운동 이후 내란죄를 피해 은신하면서 다산의 문집들을 번역한 것이 바로 『다산산문선』과 시선집 『애절양』이다. 민주화 운동에 투신하며 이어진 복역과 수감생활을 마치고 나와 본격적으로 다산 연구에 전념했다. 한중고문연구소장과 제 13·14대 국회의원, 한국학술진흥재단 이사장, 5·18기념재단 이사장, 단국대 이사장, 한국고전번역원장, 단국대 석좌교수, 성균관대 석좌교수 등을 역임했고, 다산학술상 공로상을 수상했다. 현재 다산연구소 이사장, 우석대 석좌교수로 있으면서 다산학 연구를 계속하고 있다.

저서로는 『다산기행』, 『다산 정약용 유배지에서 만나다』, 『풀어 쓰는 다산 이야기』, 『새벽녘 초당에서 온 편지』, 『조선의 의인들』, 『다산 정약용 평전』, 『다산에게 배운다』 가 있고, 편역서로 『유배지에서 보낸 편지』, 『다산산문선』, 『애절양』, 『다산시정선 상, 하』, 『다산논설선집』, 『다산문학선집』(공편역) 등이 있다.