미국 텍사스 주의 휴스턴에서 자라다. 21세에 집을 떠나 돈이 다 떨어질 때까지 미국 전역을 여행하다. 마지막 여행지 포틀랜드에 정착, “미국에서 가장 비종교적인” 리드 대학 학생들과 지내다. 그때의 경험을 바탕으로 『재즈처럼 하나님은』을 쓰다. 독자들의 입소문만으로 2년 연속 아마존 베스트셀러(종교 부문) 1위에 오르다. 진정성, 솔직함, 위로, 자유, 실패, 친구……. 고백적인 그의 글에 공감한 독자들의 서평에 자주 등장하는 단어다. 회의하고 넘어지는 신앙의 경험이 있다면, 꽉 짜여진 종교의 틀에서 정작 하나님을 경험할 수 없다면, 교회에서 나눌 수 없는 일상적·세속적 고민으로 외롭다면, 도널드 밀러가 낯설지 않을 것이다. 마치 밤을 새워 마음을 터놓을 친구를 만난 듯, 새로운 자유와 희망을 찾을지도 모른다.

젊은 시절 캠퍼스 사역자이자 강사로 활동했으며, 현재 마케팅 컨설팅 업체 스토리브랜드(StoryBrand)와 온라인 플랫폼 비즈니스 메이드 심플(Business Made Simple)을 설립하여 전 세계 경영자와 마케터들에게 영감을 주고 있다. 여러 권의 베스트셀러를 쓴 작가이자 대중 강연자이기도 한 그는, 자유롭고 유머러스한 태도로 삶과 영성의 본질을 꿰뚫고, 특유의 솔직함으로 깊은 공감을 끌어내며 자신의 이야기를 글로 풀어내는 빼어난 이야기꾼이다. 저서로는 대표작인 『재즈처럼 하나님은』 외에 『내가 찾은 하나님은』(복 있는 사람), 『천년 동안 백만 마일』『아버지의 빈자리』(IVP), 『도널드 밀러의 오색사막 순례 이야기』(잉클링즈/알맹4U), 『무기가 되는 스토리』(윌북), 『연애 망치는 남자』(옐로브릭) 등이 있다.

1944년, 평양에서 태어나 해방되기 직전에 서울로 내려왔다. 남대문 유치원을 시작으로 대학 교육까지 받았다. 미국 조지아주 애틀랜타시에서 남편이 공부하는 동안 엘크스 에이드모어 병원(Elk's Aidmore Hospital)의 간호조무사(NA)로 일했고, 자녀가 다 큰 후에는 작은 자의 집(요셉의 집)의 자원 봉사자로 시작해서 끝에는 원장으로 일했다. 그림 그리는 것을 좋아하고, 틈나는 대로 글을 쓴다. 저서로는 『사랑하며 살래요』(목양사, 1991), 『팔순 바보 할머니 순례 이야기』(사람, 2025), 『걸어 다니는 천사 이야기』(비아토르, 2021)가 있다. 도널드 밀러의 『천년 동안 백만 마일』의 여러 에피소드를 그림으로 그린 것을 모아『도널드 밀러는 인생 편집 중』(알맹4U, 2022)이라는 제목의 일러스트레이션판도 냈다.