1932년 미국 워싱턴 주 이스트 스탠우드에서 태어나, 몬태나 주 캘리스펠에서 어린 시절을 보냈다. 1950년 시애틀 퍼시픽 대학교에 입학하여 철학(B.A.)을 공부했고, 졸업 후 뉴욕 신학교에서 신학(S.T.B.)을 공부했다. 신학교 졸업 후 존스 홉킨스 대학교에서 셈어 연구로 석사학위(M.A.)를 받았으며, 1958년 미국 장로교단(PCUSA)에서 목사 안수를 받았다. 1959년부터 뉴욕 신학교에서 성경 원어와 성경을 가르치며, 뉴욕 시 화이트 플레인스 장로교회 협동목사로 사역했다(이 시기 동안 목회자로서의 정체성과 소명을 깨닫는다). 1962년, 교수직을 사임하고 메릴랜드 주의 작은 마을 벨 에어에서 ‘그리스도 우리 왕 장로교회’를 시작하여 이후 29년간 목사로 섬겼다. 1993년부터 2006년까지 캐나다 밴쿠버에 있는 리젠트 칼리지에서 영성 신학을 가르쳤다. 2018년 10월 22일 “자, 이제 가자”(Let’s go)라는 마지막 말을 남기며 여든다섯의 나이로 이 땅에서의 ‘순례 여행’을 마감했다. 주요 저서로는 성경을 오늘의 일상의 언어로 번역한 『메시지』 외에, 『물총새에 불이 붙듯』『일상, 부활을 살다』『사복음서 설교』(복 있는 사람), 『한 길 가는 순례자』『주와 함께 달려가리이다』『다윗: 현실에 뿌리박은 영성』『유진 피터슨의 영성 시리즈』(IVP), 『유진 피터슨 목회 멘토링 시리즈』(포이에마) 등이 있다.

서울대학교 불어불문학과를 졸업하고 수년간 기독교 서적 전문 번역가로 일했다. 이화여자대학교 대학원에서 여성학 석사를 수료했으며 미국 Claremont Graduate University에서 종교학 석사 및 박사 학위를 받았다. 일본 난잔종교문화연구소의 객원 연구원을 거쳐, 현재 이화여자대학교 한국여성연구원에서 연구교수로 재직하고 있다. 지은 책으로 『유진 피터슨 읽기』 『페미니즘 시대의 그리스도인』(공저, 이상 IVP), 『종교와 페미니즘, 서로를 알아 가다』 『교회 언니의 페미니즘 수업』 『교회 언니, 여성을 말하다』(이상 비아토르), 『사랑하며 춤추라』(공저, 신앙과 지성사)가 있다. 옮긴 책으로 『현실, 하나님의 세계』를 제1권으로 하는 유진 피터슨의 영성 시리즈, 『동성애에 대한 두 가지 견해』 『사랑하는 친구에게』 『눈뜬 자들의 영성』 『인간의 번영』(이상 IVP), 『물총새에 불이 붙듯』 『하나님의 진심』(이상 복있는사람) 등이 있다. 『너를 사랑하기 때문에』와 『토비아스의 우물』(이상 홍성사)로 제19회 기독교출판문화상 어린이 부문 번역상을 수상한 바 있다.