1958년 강원도 횡성에서 육남매 중 다섯째로 태어나 서울에서 자랐다. 독실한 천주교 신자인 어머니의 따뜻한 사랑을 받으며 행복한 유년을 보냈다. 그 시절 성당 독서 모임에서 성경 공부와 독서 토론을 하며 줄곧 책에 빠져 살았다. 경기고 시절에는 신문반에서 〈주간 경기〉를 편집하며 세상을 보는 눈과 저항정신을 길렀다. 성균관대 진학 후에는 민주화운동에 투신해 학림 사건 등으로 두 번의 옥고를 치렀다. 이 일로 훗날 민주화운동 유공자로 인정받았다. 문화일보 정치부장과 워싱턴 특파원을 역임하며 빼어난 필력과 깨어 있는 기자 정신으로 문명을 날렸다. 이때 ‘국정원 정치 개입 문건 확인’, ‘국회 노동위 돈봉투 사건’ 등 수많은 특종을 터뜨리기도 했다.

2004년 열린우리당 총선기획단장을 거쳐 17대 국회에 등원했으며, 19대와 20대 총선에서 서울 동대문구(을)에서 당선되었다. 국회 정무위에서 활동하면서 상가권리금을 최초로 법제화하고, 일감 몰아주기 금지법, 편의점 및 프랜차이즈 불공정 해소법 등 경제 민주화를 위한 여러 정책의 법제화에 앞장섰다. 2014년에는 오늘날 민주당의 대표 브랜드가 된 ‘을지로위원회’를 제안했으며, 민주정책연구원 원장으로 국내 최초의 정책엑스포를 주도하기도 했다. 그리고 2017년 대선에서는 문재인 대통령 후보의 정책 싱크탱크로 맹활약했다. 그는 강한 의지와 헌신하는 마음, 탁월한 능력과 지치지 않는 성실함으로 한결같이 바른 정치인의 길을 걸어왔다. 20대 국회에서 정무위원장을 맡아 혁신성장과 혁신금융의 모티브가 되는 금융혁신법 P2P법 등을 대표 발의, 통과 시켰다. 초고령사회에 대비한 국가 차원의 정책 마련에 관심을 갖고 활동해온 저자는 모두가 은퇴 이후 행복한 노년의 삶을 이어갈 수 있기를 바라며 신개념 복지를 위한 정책 설계 및 입법 활동, 그리고 노년에 대한 사회적·개인적 인식 전환을 위해 힘쓰고 있다. 『병두 생각』, 『도시는 사람이다』 등의 저서가 있다.