도道가 사물에서 나타나는 것이 덕德이며, 덕이 사람에게 내재화하여 성性이 되는 데 이를 “도성道性”이라고 한다. 성이 사람의 본연지성本然之性이 되면 곧 천성天性이다. 성으로부터 나아가 심心이 되니 천연天然의 성으로부터 후천적 인성으로 실현되며, 아울러 “욕심을 비움”(虛心), “자유롭게 노니는 마음”(游心)을 통하여 정신적인 “소요逍遙”를 얻는다.
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도가의 심론과 유가의 심론은 매우 다르다. 비록 도가에도 본심의 논의가 있고 심지어 이 하나의 본심과 사람의 본성이 관련이 있음도 인정하지만, 도가는 사람의 본성은 자연이며, 이와 관련하여 사람의 본심도 또한 허정虛靜임을 인정한다. 또 비록 도가도 심이 사람의 정신을 주재함을 인정하지만, 심이 사람의 정신 상태와 정신생활임을 더 강조하였다. 또한 비록 도가도 수양을 말하고 그 수양도 역시 심의 수양이지만, 그 수양은 도리어 심에서의 공부가 아니며, 심의 근본인 청정淸靜과 허령을 유지하고 지키는 것이다.
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도가가 창도한 것은 일종의 자유와 염담恬淡의 정신생활이며, 도가가 추구한 것은 사람의 자유 · 자주 · 초월이며, 도가는 사람에 대한 사물의 능욕 · 박해 · 통치를 강력하게 반대한다. 모든 사람은 모두 자주적이어야 하며, 모든 사람의 정신도 모두 마땅히 자유로워야 한다. 사람은 외재적인 자연과 마땅히 화합해야 하며, 사람과 사람의 사이도 마땅히 화목해야 하며, 사람의 정신생활도 마땅히 평화롭고 적합해야 한다. 자연과 자재自在 그리고 자유, 화해와 화목 그리고 평화롭고 적합함은 곧 도가 심성론의 기본적 내용이다.