연세대학교 철학과에서 학사 및 석·박사 학위를 받고, 연세대학교(원주) 겸임교수, 한국국제대학교 교수, 안양대학교 교양대학 교수(학장), 중국 南京大學 哲學系 방문학자 및 율곡학회 회장을 역임하였다. 현재 중국 山東省 泰山學術院 客座敎授로 활동하고 있다. 다산학술문화재단의 『定本 與猶堂全書』 사업에 책임연구원으로 참여하였고, 『牧民心書』를 교감하였으며, 2015년 율곡학술대상을 수상하였다. 저서로 『녹문 임성주의 삶과 철학』, 『중국 고대사상과 제자백가』 등 7권이 있고, 역서로는 『이정의 신유학』(원제: 『洛學源流』), 『정현의 주역』(원제: 『周易鄭氏學闡微』), 『중국철학의 기원과 전개』(원제: 『發生與詮釋』) 등 6권이 있다. 국내 발표 논문으로는 「仁과 이데아」, 「율곡의 경세론과 疏通의 정신」, 「다산학의 재조명을 위한 시론」, 「인물성동이논쟁의 논거 분석」, 「조선 성리학에서 理氣一元論의 특성과 전개」, 「陶淵明의 歸去來와 出處觀 考察」, 「後栗 趙憲의 師承·學脈·學問과 出處觀 연구」 등 110여 편, 해외 발표 논문으로는 「『禮記』的“天”與莊子的“天”之異同」, 「二程的社會改革輪管見」, 「大同社會 大一統與理一分殊論的邏輯關係考察」 등 20여 편이 있다.

1954년 충북 옥천 출생으로, 대전고, 숭실대학교 철학과, 성균관대학교 대학원 동양철학과를 졸업, 논문 「주역의 자연관과 인간관」으로 박사학위를 취득하였다. 1982년부터 숭실대학교 철학과 교수로 재직,숭실대 명예교수. 성리학, 주역철학, 한국철학사 등 동아시아철학을 연구하며 강의하고 있다. 육군사관학교 철학과 교관(전임강사), 한국정신문화연구원 철학종교연구실 파견교수, 대만 교육부 한학연구중심 초빙교수, 미국 뉴욕주립 버펄로대학 방문교수로 연구하였고, 숭실대학교에서 학생처장, 교육대학원장, 교무처장, 대학원장, 한국기독교문화연구원장을 역임하였다. 한국학술진흥재단 비상임전문위원, 한중철학회 회장, 주역학회 회장, 율곡학회 회장, 철학연구회 회장을 역임하였고 주자학술상, 열암학술상, 율곡학술대상을 수상했다.
주요 저·역서로 『주역의 이해』(서광사, 1990), 『철학에의 초대』(서광사, 1992), 『중국철학의 정신』(서광사, 1993), 『직하철학』(철학과현실사, 1995), 『주자언론동이고』(소명출판, 2002), 『조선유학자의 지향과 갈등』(철학과현실사, 2005), 『태극해의』(소명출판, 2009), 『소강절의 선천 역학』(예문서원, 2012), 『우암 송시열』(서광사, 2012), 『조선유학과 소강절 철학』(예문서원, 2014), 『윤산온?공의와 배려의 행로』(숭실대학교출판부, 2017), 『편하설?복음과 구원의 글로벌화』(숭실대학교출판부, 2017), 『주역의 지혜』(서광사, 2017) 등이 있다.