1954년 충북 옥천 출생으로, 대전고, 숭실대학교 철학과, 성균관대학교 대학원 동양철학과를 졸업, 논문 「주역의 자연관과 인간관」으로 박사학위를 취득하였다. 1982년부터 숭실대학교 철학과 교수로 재직,숭실대 명예교수. 성리학, 주역철학, 한국철학사 등 동아시아철학을 연구하며 강의하고 있다. 육군사관학교 철학과 교관(전임강사), 한국정신문화연구원 철학종교연구실 파견교수, 대만 교육부 한학연구중심 초빙교수, 미국 뉴욕주립 버펄로대학 방문교수로 연구하였고, 숭실대학교에서 학생처장, 교육대학원장, 교무처장, 대학원장, 한국기독교문화연구원장을 역임하였다. 한국학술진흥재단 비상임전문위원, 한중철학회 회장, 주역학회 회장, 율곡학회 회장, 철학연구회 회장을 역임하였고 주자학술상, 열암학술상, 율곡학술대상을 수상했다.
주요 저·역서로 『주역의 이해』(서광사, 1990), 『철학에의 초대』(서광사, 1992), 『중국철학의 정신』(서광사, 1993), 『직하철학』(철학과현실사, 1995), 『주자언론동이고』(소명출판, 2002), 『조선유학자의 지향과 갈등』(철학과현실사, 2005), 『태극해의』(소명출판, 2009), 『소강절의 선천 역학』(예문서원, 2012), 『우암 송시열』(서광사, 2012), 『조선유학과 소강절 철학』(예문서원, 2014), 『윤산온?공의와 배려의 행로』(숭실대학교출판부, 2017), 『편하설?복음과 구원의 글로벌화』(숭실대학교출판부, 2017), 『주역의 지혜』(서광사, 2017) 등이 있다.

단국대 역사학과 및 고려대 대학원 사학과 졸업(문학박사). 한국근대사 전공. 독립기념관 한국독립운동사연구소 연구원, 성균관대 대동문화연구원 연구교수, 미국 UCLA 방문학자를 역임하였다. 현재 단국대 교양교육대학 부교수, 한국근현대사학회 이사, 독립기념관 한국독립운동사사전 편찬위원으로 활동 중이다.

저서로는 『우당 이회영과 범정 장형의 발자취를 찾아서』, 『‘조선심’을 주창한 민족사학자 문일평』, 『호모클래식스, 고전으로 자본주의를 넘다』(2012 문화체육관광부 우수교양도서), 『조선유학과 서양과학의 만남』, 『선비의 배반』, 『박제가와 젊은 그들』, 『한 권으로 읽는 성웅 이순신』 등이 있고, 논문으로는 「1910년대 신흥무관학교 학생모집의 경로와 거점」, 「石洲 李相龍의 [滿洲紀事] 분석을 통해 본 新興武官學校의 하급교육기관 실태」, 「梵亭 張炯의 獨立運動과 그 位相」, 「독립운동가 梵亭 張炯의 단군민족주의와 건학이념」 등 다수가 있다.