1933년 구동독 욀스니츠에서 광부의 아들로 태어났다. 라이프치히 대학교에서 철학과 언론학을 전공했으며 강의도 맡았다. 정치적 이유로 학문을 중단하고 자물쇠공 보조로 일하다가 1962년부터 시인으로 활동했다. 1976년 동독작가동맹에서 제명당하여 1977년 서독으로 넘어왔다. 서독으로 온 후 파사우 근처의 작은 마을 에를라우에 정착하여 시작(詩作))에 전념하고 있다.

주요 시집으로 『푸른 소인이 찍힌 편지』, 『민감한 길』, 『방의 음도(音度)』, 『자신의 희망에 부쳐』, 『누구나의 단 하나뿐인 삶』이 있고, 산문집 『참 아름다운 날들』과 동독 정보부가 시인에 대해 작성한 자료 3500쪽을 정리한 『파일명 ‘서정시’』, 그리고 『사자 레오폴드』, 『잠이 잠자러 눕는 곳』, 『꿀벌은 바다 위에서 무얼 하나』 같은 동화와 동시집이 있다.

서울대를 졸업하고, 1996년부터 동 대학교 독어독문학과교수로, 현재는 명예교수로 재직 중이다.독일프라이부르크고등연구원의 수석연구원, 뮌헨대학교의 초빙교원을 겸임했다. 2011년 세계적인괴테 연구자들에게 바이마르 괴테학회가 수여하는 ‘괴테 금메달’을 수상했다. 국내에서는 2020년 삼성행복대상 여성창조상, 2022년 한독협회의 제11회 이미륵상을 수상했다.

《어두운 시대와 고통의 언어?파울 첼란의 시》《괴테와 발라데》《서·동 시집 연구》《독일의 현대문학?분단과 통일의 성찰》 등 많은 연구서,《카프카, 나의 카프카》《프란츠 카프카를 위한무지개》 등의 시집을 국내와 독일에서 펴냈으며《파우스트》《서·동 시집》《괴테 시전집》《데미안》《변신·시골의사》《나누어진 하늘》《나와 마주하는 시간》《은엉겅퀴》《그림동화》등 60여 권의 독일 문학을 우리말로 옮겼고 산문집《꿈꾸고 사랑했네 해처럼 맑게》《인생을 배우다》 등을 통하여 소개했다. 한 번 역자의 손에서 나온 국역 괴테 전집을 기획하여 번역과 출간에 힘을 쏟고 있다.

2014년 여백서원을 짓고, 이어 괴테마을을 조성해가며 운영하고 있다. 여백서원에서는 매월 마지막 토요일 ‘월마토’ 강연회, 셋째 주 토요일 낭독회,《파우스트》독회 등 여러 개의 독회, 작은 음악회, 청년인문강좌 등 다양한 행사가 열리고 있다. 보다 넓은 나눔을 위해서 ‘괴테할머니TV’ 채널도 운영하고 있다.