페넬로페도 그 미가 용모의 미라기보다도 성격과 행위의 미인 전설상의 여주인공의 하나다. 그녀는 스파르타의 왕 이카리오스의 딸이었다. 그런데 이타케의 왕 오디세우스가 그녀에게 구혼하여 모든 경쟁 상대를 물리치고 그녀를 얻었다. 신부가 친정을 떠날 때가 되었을 때, 아버지 이카리오스는 딸과의 이별을 견디지 못하여 자기와 같이 머물고 남편을 따라 이타케에 가지 말도록 설득하기에 노력했다. 오디세우스는 친정에 있든지 자기와 같이 가든지 마음대로 하라고 페넬로페에게 일렀다. 페넬로페는 아무런 대답도 않고 베일로 얼굴을 가렸다. 이카리오스는 더이상 강요하지 않고 그녀가 떠났을때 그들이 이별한 지점에 ‘정절’의 여신상을 세웠다.
오디세우스와 페넬로페가 결혼생활을 한 지 1년 남짓했을 때, 오디세우스가 트로이 전쟁에 참전케 되어 결혼생활은 중단되었다. 그가 집을 비운 지도 오래 되고 또 아직도 살아있는지조차 모르며 돌아
올 가능성이 아주 희박했으므로 많은 구혼자들이 페넬로페를 성가시게 굴었다. 그들의 성화를 면하려면 그들 중 한 사람을 남편으로 고르는 수밖에 도리가 없었다. 그러나 페넬로페는 아직도 오디세우스의 귀환을 기대하면서 모든 방법을 동원해 연기하려고 노력했다. 연기하는 수단 중 하나는 시아버지인 라에르테스의 수의를 짜는 일이었다. 이 수의를 다 짜면 구혼자들 중에서 하나를 선택할 것을 약속했다. 그녀는 낮에는 수의를 짜고 밤이 되면 낮에 짠 것을 다시 풀었다. 이 말은 일 하나를 끊임없이 끝마치지 못하는 경우를 의미한다.