한국방송통신대학교 법학과 교수이자 변호사이다. 시민교육센터 대표이기도 하다. 서울대 법학과를 졸업하고, 같은 대학교 대학원에서 법학 박사학위를 받았다. 「기본권 제한 심사에서 공익의 식별」, 「교육의 정치적 중립과 표현의 자유: 헌재 2014. 8. 28. 2011헌바32 등 결정을 중심으로」, 「경영권은 기본권이 될 수 있는가」, 「가치와 규범의 구별과 기본권 문제의 해결」, 「기본권 보호 의무의 구조와 보호권」 등의 논문을 발표했다.

저서로 『탈학교의 상상력』(삼인, 2000), 『학교를 넘어서』(민들레, 2003), 『철학이 있는 콜버그의 호프집: 통념을 깨는 윤리학』(미토, 2006), 『너의 의무를 묻는다: 살아가면서 읽는 사회 교과서』(뜨인돌, 2010), 『이것이 공부다: 허당선생의 공부 뒤집기』(민들레, 2012), 『정의란 무엇인가는 틀렸다』(미지북스, 2012), 『삶은 왜 의미 있는가: 속물 사회를 살아가는 자유인의 나침반』(미지북스, 2016), 『기본권 제한 심사의 법익 형량』(경인문화사, 2016), 『법학방법론』(공저, 세창출판사, 2017), 『중간착취자의 나라: 비정규 노동으로 본 민주공화국의 두 미래』(미지북스, 2017), 『철인왕은 없다: 심의민주주의로 가는 길』(미지북스, 2018) 등이 있으며, 역서로는 『성장을 멈춰라』(이반 일리치, 미토, 2004), 『계급론』(에릭 올린 라이트, 한울, 2005), 『포스트민주주의: 민주주의 시대의 종말』(콜린 크라우치, 미지북스, 2008), 『이반 일리치의 유언』(이반 일리치 외, 공역, 이파르, 2010), 『사치 열병: 과잉 시대의 돈과 행복』(로버트 H. 프랭크, 미지북스, 2011), 『태어나지 않는 것이 낫다』(데이비드 베너타, 서광사, 2019) 등이 있다.