영국의 이톤 콘스탄틴에서 태어났다. 그의 아버지는 그 지역에서 약간의 명망을 얻고 있었지만 빚 때문에 그의 가족들은 경제적으로 어려움을 겪어야 했다. 그런 이유 등으로 백스터는 정규적인 교육을 받기가 어려웠다. 18세가 되던 해, 그는 법률가가 되기 위해 옥스퍼드 대학에 가기를 원했지만 그의 형편을 아는 몇몇 목사들의 권유에 따라 인근 사립학교의 교장 리챠드 윅스테드 밑에서 개인 수업을 받게 되었다. 비록 그는 공식적인 교육을 받지는 못했으나 그의 '거룩한 지식'은 정규 대학 교육을 받은 사람들 가운데에서도 소수만이 그와 견줄 수 있을 정도로 탁월했다.
백스터는 23세에 안수를 받고, 3년 동안 브릿지노스의 윌리암 메드스타드 목사의 부목사로 있으면서 마치 '죽어 가고 있는 사람이 죽어 가고 있는 사람들에게' 하듯 뜨거운 설교를 했다. 이후 키드민스터의 성 마리아 교구를 맡아 그곳의 영성을 크게 진작시켰다. 그가 크롬웰 앞에서 고린도 전서 1장 10절을 본문으로 교회의 분열을 반대하는 설교를 한 것은 대단한 용기였다.

그의 설교는 수많은 청중을 회심케하는 역사를 낳았지만, 사실 그는 설교 준비 보다는 저술에 더 많은 시간을 할애한 것으로 알려져 있다. 그가 록세터의 목회자 연합을 주도하면서 '목회자가 개혁되어야 성도들이 개혁된다'고 역설한 것과, 종교적 평화를 위한다는 구실로 국왕 찰스 2세가 로마 카톨릭을 수용하려 하자 왕의 면전에서 극구 반대한 것도 유명한 일화이다. 또한 그의 친구가 그의 탁월한 저작들이 많은 이에게 유익을 주고 있다고 칭찬하자, '나는 단지 하나님의 손에 있는 펜이었을 뿐이네. 펜에게 무슨 찬양할 거리가 있는가'고 한 말도 유명하다.
리챠드 백스터 만큼 전 생애를 복음을 위해 처절한 삶을 살다간 사람도 없을 것이다. 그것은 그의 유언, '나는 죽어도 복음은 죽지 않습니다. 교회는 죽지 않습니다. … 나는 잠들어도 내가 뿌린 씨앗은 자라서 세상에 유익이 될 것입니다'라고 한 말이 증명한다.