1931년 도쿄에서 철학자인 아버지와 피아니스트인 어머니 사이에서 외아들로 태어났다. 아버지의 영향으로 어려서부터 철학, 문학, 음악 등 예술 분야에 관심을 가져왔다. 중학교 시절 시를 쓰기 시작해, 1950년 도요타마(豊多摩) 고등학교를 졸업한 뒤 대학에 진학하지 않고, 문예지 『문학계』에 「네로」 등의 시를 발표하면서 시인이 되어 1952년 21세때 첫 시집 『20억 광년의 고독』을 펴내며 작품 활동을 시작했다. 대표적인 시집으로는 『살다』, 『당신에게』, 『사랑에 관하여』, 『62의 소네트』, 『귀를 기울이다』를 비롯해 많은 시가 널리 사랑받았으며, 1982년 『일상의 지도』로 제34회 요미우리 문학상을 수상하기도 했다.

또한 그의 시는 교과서 뿐만 아니라 유명CF의 CM 혹은 유명 가수들의 노랫말이 되어 많은 사랑을 받고 있으며 애니메이션 『우주소년 아톰』의 주제가, 『하울의 움직이는 성』의 엔딩곡을 작사하기도 했다. 그리고 시인, 작사가로 뿐만 아니라 그림책 작가와 번역가로도 유명하다. 번역서로는 『키다리 아저씨』를 비롯해 레오 리오니의 『으뜸 헤엄이』, 찰스 슐츠의 『피너츠 북스』 등을 펴냈다. 고희를 훌쩍 넘긴 나이에도 동화, 그림책, 산문집, 대담집, 소설집, 번역서 등 꾸준히 활동 중이다. 어린이책에도 관심이 많아 『우산을 쓰지 않는 시란 씨』, 『구덩이』, 『살아 있다는 건』, 『우리는 친구』 등의 작품을 썼다. 아사히상, 요미우리문학상, 마이니치예술상 등을 받았다.

동국대학교 교육학과를 졸업하고, 5년간 일본에 머물렀습니다. 귀국 후 그림책 전문 서점을 열어 좋은 그림책 읽기 모임을 이끌었고, SBS의 애니메이션 번역 일을 하기도 했습니다. '한겨레 아동문학작가학교'에서 공부한 후 동화를 쓰기 시작했으며, [동시마중]에 동시를 발표하며 동시도 쓰고 있습니다. 그림책 『학교 처음 가는 날』 『똥 똥 개똥 밥』 『봄이 준 선물』 『노도새』 『이야기보따리를 훔친 호랑이』와 동화 『한국 아이+태국 아이, 한태』 『소원을 이뤄주는 황금 올빼미 꿈표』를 썼습니다. 김숙이라는 필명으로 『언제까지나 너를 사랑해』 『날지 못하는 반딧불이』 「100층짜리 집」 시리즈 등 여러 어린이 책을 우리말로 옮겼습니다. 1999년 [문학동네] 신인상을 받았으며, 소설집 『그 여자의 가위』가 있습니다.