1946년 강원도 강릉에서 태어나 연세대학 철학과를 졸업했다. 1967년 경향신문 신춘문예에 시 『빙하의 새』가 당선되었다. 1969년 연세대학교를 졸업, 강은교, 김형영, 박건한 등과 함께 시 동인지 『70년대』를 창간하고, 도서출판 삼중당에 취직하였다. 이후 10년 동안 여러 출판사에서 근무하다가 1977년 첫 시집 『명궁』을 출간하였다. 1979년 『한국일보』 신춘문예에 소설 『산역』이 당선되어 소설가와 시인의 길을 병행하면서 단편 『높새의 집』 『갈매기』 『누란시집』을 발표하였다. 1980년 전업작가로 나서 김원우, 김상렬, 이문열, 이외수 등과 함께 소설 동인지 『작가』를 창간하고, 단편 『바오밥나무』 『모기』 등을 발표하였다.

저서로 시집 『名弓』(1977), 『홀로 등불을 상처 위에 켜다』(1992) 등이 있고, 소설집 『敦煌의 사랑』(1983), 『부활하는 새』(1986), 『원숭이는 없다』(1989), 『오늘은 내일의 젊은 날』(1996), 『귤』(1996), 『여우 사냥』(1997), 『가장 멀리 있는 나』(2001), 『둔황의 사랑』(2005, 2005프랑크푸르트 국제도서전 ‘한국의 책 100’ 선정 도서) 등과 장편소설 『별까지 우리가』(1990), 『약속 없는 세대』(1990), 『협궤 열차』(1992) 『삼국유사 읽는 호텔』(2005)등이 있으며, 그외 산문집 『이 몹쓸 그립은 것아』(1990), 『꽃』(2003), 장편동화 『너도밤나무 나도밤나무』(1994)가 있다. 이 중 단편 「둔황의 사랑」 「원숭이는 없다」 「사막의 여자」 등이 각각 프랑스어, 중국어, 독일어, 영어 등으로 번역되어 해외에 소개된 바 있다.

1980년대에 소설가로 활동을 시작한 그의 작품세계는 80년대의 일반적인 소설 경향과는 뚜렷이 구별되어 독특한 위치에 놓여 있다. 직접적인 현실의 무게에 짓눌리지 않고 시적인 문체와 독특한 서술방식으로 환상과 주술의 세계를 자유롭게 비상하는 그의 소설은 1980년대의 시대적 부채감에서 자유로웠다. 또한 1990년대 들어서는 자전적 색채가 짙은 여로형 소설을 발표하여 삶의 본질적인 쓸쓸함을 이야기하였다. 또한 1995년 작품인 「하얀 배」는 주제에 대한 심도 있는 접근과 대상에 대한 섬세한 묘사를 통해 정서적인 격조를 잘 살려낸 서사 기법으로, 전통적인 플롯의 규범에서 벗어나 정밀한 묘사를 통해 특유의 비유와 상징을 살려내면서 소설적 공간을 이동하고 있다는 평가를 받았다.

1983년 『돈황의 사랑』으로 제3회 녹원문학상, 1984년 『누란』으로 제3회 소설문학작품상, 1986년 제18회 한국창작문학상, 1994년 『별을 사랑하는 마음으로』로 제39회 현대문학상, 1995년 『하얀 배』로 제19회 이상문학상을 수상하였으며, 2007년에는 제10회 김동리 문학상을 받았다. 현재는 창작에 전념하면서 문학비단길 고문과 국민대 문창대학원 겸임교수로 활동하였다. 2025년 5월 8일, 향년 79세로 별세하였다.

강원도 강릉에서 태어났다. 남대천과 동해바다에서 수영을 하며 어린 시절을 보냈고, 17세 때 콜린 윌슨의 『아웃사이더』에 매혹되어 도스토옙스키, 카뮈, 바르뷔스, 엘리엇, 릴케, 보들레르의 작품을 찾아 읽으며 자기만의 독서목록을 만들기 시작했다. 특히 니체, T. E. 로렌스, 카프카의 영향을 받아 실존적 화두에 몰두한 것이 계기가 되어, 문학을 통해 구도(求道)의 길을 닦아왔다.
23세 때부터 독립해서 직장생활을 했고, 퇴근 후 글을 쓰기 시작했다. 1968년 《사상계》에 「교(橋)」로 입선하고, 1969년 《월간문학》에 「나와 ‘나’」로 당선하여 문단에 데뷔했다.
1983년 「먼 그대」로 이상문학상, 1990년에 「사다리가 놓인 창」으로 연암문학상을 받았다. 《한국문학》 《문학사상》 편집장을 지냈고 한신대 사회교육대학원, 추계예술대에 출강했다. 현재 이상문학상 등 여러 문학상과 신춘문예 심사위원으로 활동하며 신진 작가 발굴과 문학 발전에 힘쓰고 있다.
40대 때부터는 많은 시간을 여행을 하면서 보냈다. 지금까지 50개국 165개 도시를 찾아다녔고, 2008년에 산티아고 가는 길을 40일간 걸었다. 걸으며 묵상하고, 낯선 도시의 골목길을 배회하는 것을 즐기며, 춤추는 것이 취미이다.
소설집 『사막을 건너는 법』 『타인의 우물』 『시인과 촌장』 『사다리가 놓인 창』 『먼 그대』와 장편소설 『꿈길에서 꿈길로』 『시간의 얼굴』 『그리운 것은 문이 되어』, 산문집 『내 마음의 빈 들에서』 『안쪽으로의 여행』 『내 사랑이 너를 붙잡지 못해도』 『노란 화살표 방향으로 걸었다』 『돈 키호테, 부딪혔다, 날았다』 등을 썼다.