1803년 미국 보스턴에서 태어나 8세 때 아버지를 여의고 고학으로 하버드대학교 신학부를 졸업했다. 7대에 걸쳐 성직을 이어온 개신교 목사 집안 출신답게 그 역시 1829년에 목사가 되었다. 1821년 하버드대학교 졸업반 때, 그는 새로운 독일 철학자들을 반박하고 토머스 리드와 듀갈 스튜어트를 옹호함으로써 상을 받았다. 졸업 후 1829년 반 삼위일체적 개신교회인 유니테리언 보스턴 제2교회의 목사가 되었으나, ‘성찬의식’에 대한 에머슨의 자유로운 입장에 대해 교회가 반발해 갈등을 빚었다. 결국 그는 성찬의식이 현대 교회가 지켜야 할 의무사항이 아니라고 주장했고, 교회의 형식적이고 영감 없는 설교를 비판하며 1832년 목사직을 사임했다.

목사직 사임 후 유럽으로 건너가 유럽을 여행하고 당대의 지식인들을 만나면서 견문을 넓혔다. 그때 만난 지식인 중에는 에머슨과 깊은 인연을 맺게 된 헨리 데이비드 소로와 토머스 칼라일도 있었다. 에머슨은 1835년 미국으로 돌아가서 얼마 뒤 콩코드로 거주지를 옮겼다. 그곳에서 ‘콩코드의 현자’라고 불리며 청교도의 기독교적 인생관, 편협한 종교적 독단, 형식주의를 비판했다. 대신에 자신을 신뢰하며 인간성을 존중하는 개인주의 사상을 주장해, 자연과 신과 인간은 궁극적으로는 하나로 돌아간다는 범신론적인 초월주의 철학 입장에 섰다. 정신을 물질보다 중시하며 직관으로 진리를 깨닫는 에머슨의 이상주의는 1800년대 미국의 사상계와 문학계에 큰 영향을 끼쳤다. 40여 년간 1,500여 회의 강연을 하며 개인주의와 초월주의를 전파한 그는 노예제도의 폐지를 주장했으며, 인디언에 대한 가혹한 조치에 반대했다. 저서로는 『자연』 『미국의 학자』 『제1 수필집』 『제2 수필집』 『미국 젊은이』 『위인이란 무엇인가』 『영국인의 특성』 등이 있다.