서울대학교에서 물리학을 공부한 후 칸트의 공간론에 관한 논문으로 같은 대학에서 철학 석사학위를 받았다. 독일학술교류처의 장학금으로 쾰른으로 유학, 헤겔의 논리학에 나오는 양적 무한 개념을 주제로 박사논문을 쓰던 중 귀국해 번역가로 정착했다. 《과학을 인간답게 읽는 시간》 《철학은 뿔이다》를 썼고, 《정신현상학 강독》(전2권)을 옮기고 썼으며, 《가끔 중세를 꿈꾼다》 《성찰》을 비롯해 몇 권의 시집을 냈다. 《물은 H2O인가?》 《신에 관하여》 《관조하는 삶》 《허구의 철학》 《인터스텔라의 과학》 《위대한 설계》 《기억을 찾아서》 《로지코믹스》 《헤겔》(공역) 《초월적 관념론 체계》 《나는 뇌가 아니다》 등 많은 책을 번역했다.

경기도 안양에서 나고 자라면서 전형적인 농촌에서 도시로 변해가는 삶의 터전을 온몸으로 느끼고 살았다. 치과 대학을 졸업하고 15년간 치과 의사로 일했다. 마흔이 되던 해에 영국으로 건너가 2년간 머물면서 University of Wales Swansea에서 의학과 관련된 철학과 역사를 공부했다. 2000년부터 일산백병원 치과 과장으로 일하면서 의과대학생을 대상으로 의료인문학을 가르쳤고, 2004년부터는 환자 진료에서 손을 떼고 인제대학교에서 인문의학교실을 개설해 전임 교수가 되었다. 추상적 지식보다는 일상적 삶에 봉사하는 의학을 지향한다. 2013년 가을부터 부산대학교 치의학전문대학원으로 자리를 옮겨 인문학적 의료를 공부하고 가르친다.

2007년부터 3년간 정부 지원으로 인문의학연구소를 개설해 [건강한 삶을 위한 인문학적 비전]이라는 연구 프로젝트를 수행하면서 [인문의학] 시리즈 3권을 펴냈다. 지은 책으로는 『몸의 역사 몸의 문화』『몸의 역사』『의학 오디세이』(공저)『생명, 인간의 경계를 묻다』(공저)『찰스 다윈 한국의 학자를 만나다』(공저) 등이 있고 역서로는 『공해병과 인간생태학』, 『사회와 치의학』, 『환자와 의사의 인간학』, 『고통받는 환자와 인간에게서 멀어진 의사를 위하여』 등이 있다.