고려대 사학과 교수로 재직하면서 한국근현대사 연구와 저술활동을 통해 진보적 민족사학의 발전에 힘을 쏟았다. 1998년부터 약 10년간 통일고문을 역임했고, 남북역사학자협의회 남측위원회 위원장, 친일반민족행위 진상규명위원회 위원장, 광복60주년기념사업 추진위원회 공동위원장 등을 역임했다. 2007년부터 재단법인 ‘내일을 여는 역사재단’을 설립해 젊은 한국근현대사 전공자들의 연구를 지원하고 있다. 대표 저서로 『조선후기 상업자본의 발달』 『분단시대의 역사인식』 『일제시대 빈민생활사 연구』 『통일운동시대의 역사인식』 『고쳐 쓴 한국근대사』 『고쳐 쓴 한국현대사』 『20세기 우리 역사』 『역사는 이상의 현실화 과정이다』 『역사가의 시간』 등의 저서로 학계 곳곳에 큰 영향을 미쳤으며 향년 90세로 별세하였다.

1926년 음력 9월 27일(호적상 양력 27년 9월 27일) 충북 옥천에서 3남 5녀 중 차남으로 태어났다. 44년 한성상업학교(지금 서울 한성고)와 56년 서울대 법과대학 행정학과를 졸업했다.
1953년 언론계에 입문하여 대한통신사를 시작으로 한국일보, 조선일보 논설위원과 경향신문, 동아일보 편집국장을 역임했다.
1984년 12월 민주언론운동협의회 초대 의장이 되고, 언협 기관지 〈말〉을 창간하여 86년 9월 ‘보도지침’을 폭로했다. ‘호헌철폐 및 민주헌법쟁취 국민운동본부’ 상임공동대표를 맡아 군부독재 종식과 헌법 개정을 통해 대통령직선제 도입에 기여했다.
한겨레신문 창간을 주도하여 1987년 12월 초대 대표이사 사장에 취임하고, 1993년 퇴임했다.
1996년 도서 1만5천여 권을 한겨레신문사에 기증하여 ‘청암문고’를 개설했다.
1999년 기자협회보에서 전국 신문·방송·통신사 편집 및 보도국장과 언론학 교수를 상대로 한 설문조사 결과 20세기 최고 언론인으로 위암 장지연 선생과 함께 선정되었다.
고문 후유증으로 투병하다 2001년 12월 21일 별세, 사회장을 거쳐 광주 국립5·18민주묘지에 안장되었다.
저서에 《민족지성의 탐구》 《단절시대의 가교》 《한국민족주의의 탐구》 《한국현대사론》 《한국 현대인물사론》 《의열단》 《민주언론 민족언론》 《한나라 한겨레를 위하여》 《한국 현대언론사》 등이 있으며 공저에 《해방전후사의 인식Ⅰ》 《한국민족주의론 Ⅰ·Ⅱ》 등이 있다.
1986년 제1회 심산상을, 1999년 금관문화훈장을 받았다. 2001년 정부는 국민훈장 무궁화장을 추서했다.