1883년 오스트리아·헝가리 제국 보헤미아(현 체코)의 프라하에서 태어나 독일어를 쓰는 유대인 사회에서 성장했다. 1901년 프라하 대학에 입학해 독문학과 법학을 공부했으며, 1906년 법학 박사학위를 취득했다. 어릴 때부터 작가를 꿈꿔 1904년 「어느 투쟁의 기록」, 1906년 「시골의 결혼 준비」를 집필했고, 1908년 노동자상해보험공사에 취직한 이후로도 14년 동안 직장생활과 글쓰기 작업을 병행했다. 「선고」 「변신」 「유형지에서」 등의 단편과 『실종자』 『소송』 『성』 등의 미완성 장편, 작품집 『관찰』 『시골 의사』 『단식 광대』 등 많은 작품을 썼고 일기와 편지 등도 방대한 양을 남겼다. 인간 운명의 부조리성과 인간 존재의 근원적 불안에 대한 통찰을 그려내, 사르트르와 카뮈에 의해 실존주의 문학의 선구자로 평가받았다. 1917년 폐결핵 진단을 받아 여러 요양원을 전전한 끝에 병이 악화되어 1924년 빈 근교의 한 요양원에서 사망했다.

서울대를 졸업하고, 1996년부터 동 대학교 독어독문학과교수로, 현재는 명예교수로 재직 중이다.독일프라이부르크고등연구원의 수석연구원, 뮌헨대학교의 초빙교원을 겸임했다. 2011년 세계적인괴테 연구자들에게 바이마르 괴테학회가 수여하는 ‘괴테 금메달’을 수상했다. 국내에서는 2020년 삼성행복대상 여성창조상, 2022년 한독협회의 제11회 이미륵상을 수상했다.

《어두운 시대와 고통의 언어?파울 첼란의 시》《괴테와 발라데》《서·동 시집 연구》《독일의 현대문학?분단과 통일의 성찰》 등 많은 연구서,《카프카, 나의 카프카》《프란츠 카프카를 위한무지개》 등의 시집을 국내와 독일에서 펴냈으며《파우스트》《서·동 시집》《괴테 시전집》《데미안》《변신·시골의사》《나누어진 하늘》《나와 마주하는 시간》《은엉겅퀴》《그림동화》등 60여 권의 독일 문학을 우리말로 옮겼고 산문집《꿈꾸고 사랑했네 해처럼 맑게》《인생을 배우다》 등을 통하여 소개했다. 한 번 역자의 손에서 나온 국역 괴테 전집을 기획하여 번역과 출간에 힘을 쏟고 있다.

2014년 여백서원을 짓고, 이어 괴테마을을 조성해가며 운영하고 있다. 여백서원에서는 매월 마지막 토요일 ‘월마토’ 강연회, 셋째 주 토요일 낭독회,《파우스트》독회 등 여러 개의 독회, 작은 음악회, 청년인문강좌 등 다양한 행사가 열리고 있다. 보다 넓은 나눔을 위해서 ‘괴테할머니TV’ 채널도 운영하고 있다.