영국의 철학자이자 경제학자인 밀은 1806년, 스코틀랜드 출신의 철학자이며 경제학자였던 제임스 밀의 장남으로 태어났다. 그의 아버지는 아주 어릴 때부터 그에게 극도로 엄격한 영재교육을 시켰다. 그 결과 밀은 3살 때부터 그리스어를 배워서 8살에 헤로도토스와 플라톤의 저작들을 원어로 읽었고, 8살부터는 라틴어를 배워서 오비디우스 등이 쓴 라틴어 고전도 읽었다. 12살부터는 스콜라 철학의 논리학을 공부했고, 아리스토텔레스의 논리학 저작들을 원어로 읽었다. 13살 때는 애덤 스미스와 데이비드 리카도의 저작을 통해 정치경제학을 공부했다. 14살 때는 프랑스에서 1년을 지내면서 몽펠리에 대학에서 화학, 논리학, 고등수학에 관한 강의를 들었다. 17세 때인 1823년에는 영국 동인도 회사에 입사하여 아버지의 조수로 일했으며, 그 후 1858년까지 재직하며 연구와 저술 활동을 병행했다.

20살 무렵 밀은 심각한 정신적 위기에 부딪힌다. 신경쇠약으로 우울증에 빠져 자살을 생각할 정도였다. 하지만 그는 시인 윌리엄 워즈워스의 작품을 읽고 다시 재기했다. 이때부터 밀의 사상은 변하기 시작했다. 그는 엄격한 공리주의적 이성 제일주의의 문제점을 깨달았고, 사색과 분석뿐만 아니라 수동적인 감수성이 능동적 능력 못지않게 중요하다는 사실을 인식하게 되었다. 이후 그는 애덤 스미스의 『국부론』을 비판하고, 자본주의의 모순을 바로잡기 위해 제한적인 정부 개입을 옹호하는 경제학 사상을 주장했다. 그러면서 사회주의 사상과, 자유주의 정치철학의 발전에 크게 이바지했다.

밀은 행동하는 사상가였다. 그는 사상에만 갇혀 있지 않았다. 1865년부터 1868년까지 세인트앤드루스 대학의 학장으로 재임했고, 같은 기간 동안 런던 웨스트민스터에서 하원의원으로 활동했다. 1866년, 그는 하원의원으로서 헌정사상 최초로 여성 참정권을 주장했고, 보통 선거권의 도입 같은 선거제도의 개혁을 촉구했다. 또한 노동조합과 협동농장을 중심으로 한 사회개혁과 아일랜드의 부담 경감 등도 주장했다.

주요 저서로 『논리학 체계』(1843), 『정치경제학 원리』(1848), 『자유론』(1859), 『대의정부론』(1861), 『공리주의』(1863), 『자서전』(1873) 등이 있다.

부산대학교 교양교육원 강사, 부산대학교 한국민족문화연구소 전임연구원을 거쳐 지금은 개인 연구자로 활동하고 있다. 특히 종래의 윤리의식과 최근 과학적 연구성과를 어떻게 접목할지에 관심을 두고 연구하고 있다. 부산대학교 철학과를 졸업했고(1979년), 동아대학교 대학원에서 문학석사 학위(1981년)와 철학박사 학위(1993년)를 받았다. 동아대, 동의대, 동서대, 신라대 등에서 강의했고, 동아대학교 석당연구원 전임연구원과 동의대학교 문화콘텐츠연구소 연구교수를 거쳤다. 1999년 새한철학회가 수여하는 제4회 만포학술상과 2014년 대한철학회가 수여하는 제5회 운제학술상을 받았다. 저서로는 『나는 긍정심리학을 긍정할 수밖에 없다』(2022), 『사랑』(공저, 2020), 『생명과학의 철학』(2013), 『사회생물학, 인간의 본성을 말하다』(2007), 『죽음과 윤리』(2006), 『가치와 인격』(박사학위 논문, 1996) 등이 있고, 번역서로 『과학적 사실의 기원과 발전』(2021), 『도덕적 인식의 기원』(2016), 『신경과학의 철학』(2013), 『지식의 형태와 사회』(공역, 2007), 『윤리학에서 형식주의와 실질적 가치윤리학』(1998) 등이 있다. 그 밖에 다수의 논문과 기고문이 있다.