1817년 7월 12일 매사추세츠 주의 보스턴 근교 콩코드에서 태어났다. 1837년 하버드대학을 졸업하고 고향에서 잠시 교편을 잡았으나 학생을 처벌하는 현실을 받아들이지 못해 학교를 그만두고 형 존 소로 주니어와 함께 진보적인 학교를 열어 성공을 거두었으나 형의 건강 악화로 오래 운영하지 못했다. 이후 일정한 직업 없이 부모의 가업 연필제조업을 돕거나 측량사, 목수, 가정교사 등으로 일하며 틈틈이 강연과 글쓰기를 이어나갔다. 당시는 미국 건국 후 혼란기라 문화적 자산이 빈곤한 지식인들의 새로운 사조인 초월주의 태두 랠프 왈도 에머슨과 깊은 교류를 나누었고 노예제도와 멕시코 전쟁에 반대해 인두세 납부를 거부해 투옥되기도 했다. 이를 바탕으로 쓴 『시민불복종』은 훗날 간디, 마틴 루터 킹 등의 비폭력주의 운동에 큰 영향을 끼쳤다. 주요 초월주의자로는 랠프 월도 에머슨을 비롯하여 헨리 데이비드 소로, 시인 윌리엄 엘러리 채닝, 월트 휘트먼 등이 손꼽힌다. 이는 소로의 새로운 시각으로 자연의 가치를 인지하는 사상 체계의 기초가 되어 자연에서 새로운 의미를 찾는다. 소로는 또한 ‘나는 자연인’이라고 외친 사람들의 원조 장-자크 루소의 “자연으로 돌아가자.”라는 제안을 몸소 실험하게 된다. 이는 하버드 동창이며 초월파 문우였던 찰스 스턴스 휠러가 1841-1842년 콩코드의 플린트 호수 오두막에서 몇 달의 고적한 명상 치유의 시간을 보냈는데, 휠러의 은둔처를 다녀온 다음 소로는 새로운 체험을 자신도 실행하기로 결심했다.

소로는 직접 오두막을 짓고 독립기념일에 입주했다. 그는 오두막에서 “한 주일에 하루는 일하고 엿새는 정신적인 삶에 정진하는 삶이 가능한지” 실험에 착수하여, 엿새 일하고 하루 쉬는 미국인들의 일상을 뒤집어 보려고 했다. 자연인의 삶을 궁금해하는 마을 사람들의 다양한 질문에 대답하는 형태로 소로는 1846년부터 『월든 숲속의 생활』을 집필했으며, 그의 오두막은 자연을 관찰하는 집필실이 되었다. 초월주의자 소로는 평생 독신으로 살다가 대학 시절부터 그를 괴롭혀온 폐결핵으로 1862년의 45살에 젊은 나이에 세상을 떠났다. 하지만 그의 책은 여전히 우리 곁에 살아 숨 쉬며 삶의 나침반 역할을 하고 있다.

전주고등학교와 한국외국어대학교 독일어과를 나와 두레출판사 편집주간, 문예진흥원 심의위원, 영상물등급위원회 심의위원, 충무아트홀 갤러리 자문위원 등을 역임했다.
저서로 ‘알아두면 잘난 척하기 딱 좋은 교양 시리즈’인 『최초의 것들』, 『영어잡학사전』, 『신화와 성서에서 유래한 영어표현사전』 등을 비롯해 『그리스 7여신이 들려주는 나의 미래』, 『인문교양 174』, 『커피를 마시는 도시』 등이 있다. 편역서로는 『배꼽티를 입은 문화』, 『반 룬의 세계사 여행』, 『알기 쉽게 풀어쓴 일리아드·오디세이아』가 있으며, 번역서로는 『가족 사유재산 국가의 기원』, 『독일 이데올로기』, 『루카치의 미학 사상』, 『영화 음악의 이해』, 『무대 뒤의 오페라』, 『패션의 유혹』, 『여신으로 본 그리스 신화』, 『상식과 교양으로 읽는 영어 이야기』, 『아인슈타인 명언』, 『마르크스·엥겔스 문학예술론』, 『마르크스 전기 1·2』(공역), 『그리스·로마 신화보다 재미있는 플루타르코스 영웅전』(공역), 『나중에 온 이 사람에게도』, 『레오나르도 다빈치』, 『마르크스 엥겔스 주택문제와 토지국유화』, 『시민불복종』(공역) 등이 있다. 해설서로 『숨겨진 그리스·로마 신화』가 있다.