현(現) 서울대학교 인문대학 고고미술사학과 명예교수, 문화체육관광부 동상·영정심의위원회 위원장이다. 서울대학교 문리과대학 고고인류학과(문학사)를 졸업 후 미국 하버드대학교 대학원 미술사학과(문학석사, 철학박사)에서 학위를 받고, 미국 프린스턴대학교 대학원 미술사학과에서 수학하였다. 홍익대학교 미술대학 교수와 홍익대학교 박물관장을 거쳐 서울대학교 인문대학 고고미술사학과 교수와 서울대학교 박물관장을 역임하였다. 한국정신문화연구원 초대 예술연구실장으로 재직한 바 있으며, 서울대학교 고고미술사학과를 정년퇴직 한 뒤에는 명지대학교 인문대학 미술사학과 석좌교수를 역임하였다. 그밖에 한국대학박물관협회 회장, 한국미술사학회 회장, 문화재위원회 위원장, 국립중앙박물관 운영자문위원회 위원장,문화재청 국외소재문화재재단 초대 이사장, 한국미술사교육학회 대표, 문화체육부 학예사운영위원회 위원장, 국립중앙, 문화체육관광부 영정·동상심의위원회 위원장. 등 활발한 학회 및 사회활동을 하였다. 우현상, 동원학술대상, 한국미술저작상, 보관문화훈장, 대한민국 문화유산상, 옥조근정훈장 등을 수여받아 한국미술사 연구에 대한 공로를 인정받았다.

상훈으로는 우현상, 동원학술대상, 한국미술저작상, 간행물윤리상(저작 부문), 위암 장지연상(한국학 부문), 보관문화훈장, 대한민국문화유산상(학술 부문), 옥조근정훈장, 안견미술문화대상, 세종문화상(학술 부문), 용재학술상, 효령상(문화 부문), 대한민국학술원상(인문학 부문) 등이 있다.

주요 저서로는 『한국회화사』(일지사, 1980), 『한국회화의 전통』(문예출판사, 1988), 『옛 궁궐그림』(대원사, 1997), 『한국회화의 이해』(시공사, 2000), 『한국회화사 연구』(시공사, 2000), 『한국의 미술과 문화』(시공사, 2000), 『한국미술의 역사』(시공사, 2003)(공저), 『고구려 회화』(효형출판, 2007), 『미술사로 본 한국의 현대미술』(서울대학교출판부, 2008), 『한국미술의 美』(효형출판, 2008)(공저), 『개정신판 안견과 몽유도원도』(사회평론, 2009), 『역사와 사상이 담긴 조선시대 인물화』(학고재, 2009)(공편), 『청출어람의 한국미술』(사회평론, 2010), 『한국 그림의 전통』(사회평론, 2012), 『한국 미술사 연구』(사회평론, 2012), 『한국 고분벽화 연구』(사회평론, 2013), 『조선시대 산수화 특강』(사회평론, 2015), 『한국의 해외문화재』(사회평론, 2016), 『한국 회화의 4대가』(사회평론, 2019), 『한국의 미술문화와 전시』(사회평론, 2022), 『나의 한국 미술사 연구』(사회평론, 2022) 등이 있다.

서울대 문리대 사학과를 졸업하고, 동대학원 사학과를 거쳐 국사학과에서 문학박사 학위를 받았다. 국민대학교와 한국정신문화연구원 한국학 대학원 교수로 있으면서 미국 하버드 옌칭 연구소 연구교수와 독일 튀빙겐 대학 객원교수를 역임했다. 정신문화연구원 부원장, 연세대학교 용재석좌교수를 지냈고, 국사편찬위원회 위원장을 거쳐 현재 대한민국 학술원 회원, 남영학연구원장, 한국역사문화연구원장, 한국학 중앙연구원 명예교수로 있다. 저서로는 『한국의 과거제도』 『조선 초기 양반연구』 『조선의 사회와 사상』 『조선양반사회연구』 『한국역사의 이해(1~7)』 『조선왕조사』 『조선시대 당쟁사』 『조선을 만든 사람들』 『명장열전』 등 다수가 있다.