1911년 경상남도 양산(梁山)에서 태어났다. 초등학교 6학년 때 「어린이」지에 동요 「고향의 봄」이 당선되었으며 이 동요는 홍난파(洪蘭坡)에 의해 작곡되어 오늘날에도 널리 애창되고 있다. 1927년 <기쁨사>의 동인이 되면서부터 본격적인 활동을 벌여 장편동화와 아동소설의 장르를 개척하고 한국 아동문학 이론의 기틀을 마련하였다.광복 이후에는 동요시집을 출판하였는데, 1947년 『종달새』, 1948년 그림동화집 『봄잔치』, 1953년 장편동화 『숲속 나라』, 1960년 동화집 『파란 구슬』 등을 간행했고 그 밖에 1961년 『이원수아동문학독본』, 1962년 『어린이문학독본』 등을 내었다. 1971년 아동문학집 『고향의 봄』을 발간하였으며 한국문인협회 이사, 한국아동문학협회 회장 등을 역임했고 대학강단에서 아동문학론을 강의하기도 하였다.

어린이 청소년 도서 부문의 최강 필자. 장애를 지닌 채 수십 년을 살아오며 긍정 마인드와 자기 계발을 삶의 실천으로 견뎌 온 작가다. 35년 이상 현업에서 꾸준히 활동해 온 장수 작가이며, 강연과 집필로 독자를 가장 많이 만나는 작가 가운데 한 사람으로 소개된다. 성균관대학교 국문과와 같은 대학 대학원에서 문학을 공부했고, 소아마비로 인해 중증 장애를 갖게 되었지만 각종 사회활동으로 장애인이 차별 받지 않는 세상을 만들기 위해 노력하고 있다. 문화일보 신춘문예에 단편소설이 당선되어 작가가 되었고, 장애인을 소재로 한 동화를 많이 발표해 새로운 장르를 개척했다는 평가를 받는다. 『아주 특별한 우리 형』, 『안내견, 탄실이』, 『네 손가락의 피아니스트』,『까칠한 재석이 시리즈』, 『주석으로 쉽게 읽는 고정욱 삼국지』 등이 대표작이다. 『가방 들어 주는 아이』와 『목 짧은 기린 지피』 등은 교과서에 실렸다. 지금까지 총 360여 권의 저서를 발간했다. 리더십과 자기 계발에도 관심이 많아 교육 현장에서 독자를 꾸준히 만나고 있으며, 어린이 청소년 문학 분야의 뛰어난 작품 활동과 기여를 세계적으로 인정받아 아동 청소년 문학계의 노벨상 격인 아스트리드 린드그렌 추모상(ALMA) 2025년도 후보로 선정되었다. 지금도 매일 아침 9시면 책상에 앉아 글을 쓰는 전업 작가의 삶을 이어 가고 있다.

1959년 전남 나주에서 태어나 1982년 『실천문학』지에 시 〈누이야〉 외 3편이 당선되어 등단했다. 시집 『그때 이후』 『다시 불러보는 벗들』 『세상의 출구』 『회색빛 베어지다』 『눈물의 깊이』 『풍찬노숙』 이 있고, 창작동화집 『모나리자 누나와 하모니카』, 어린이 인물 이야기 『이티 할아버지 채규철』, 『윤이상: 끝없는 음악의 길』 『황병기: 천년의 숨결을 가야금에 담다』, 『박선욱 선생님이 들려주는 김득신』, 『박선욱 선생님이 들려주는 백동수』, 『박선욱 선생님이 들려주는 백석』 등이 있으며, 청소년소설 『고주몽: 고구려를 세우다』, 장편소설『조선의 별빛: 젊은 날의 홍대용』이 있다. 본격 평전 『윤이상 평전: 거장의 귀환』으로 제3회 롯데출판문화대상 본상을 수상했다.