경남 산청 지리산 끝자락에서 태어나 부산 끄트머리에서 소년기를 보냈고, 지금은 월악산 미륵리에서 동화를 쓰고, 고양시 일산의 대안학교인 다산학교에서 아이들을 가르치고 있다. 중앙대학교에서 문예 창작을 공부했으며, 오월문학상에 소설이, 세계일보 신춘문예에 시가 당선되면서 본격적인 작품 활동을 시작했다. 중앙대, 건국대, 서울예술대에서 문예 창작을 강의했고, 오월문학상, 한국아동문학상, 열린아동문학상 등을 받았다. 만화 그리기를 좋아하던 초등학교 시절, 작가가 꿈인 선생님을 만나 글쓰기를 배웠다. 그때부터 품은 작가라는 꿈을 이루어 시와 동화, 청소년 소설을 쓴다.

우리 역사와 문화에 깊은 관심이 있어 『빛난다! 한국사 인물 100』 시리즈(전 10권)를 모두 엮었다. 이 외에 지은 책으로 청소년 소설 『내 이름엔 별이 있다』를 비롯해 장편 동화 『산왕 부루』 1~2, 『버들붕어 하킴』, 『주문을 외자 아르케옵테릭스!』, 『UFO가 나타났다』, 『소년 사또 송보의 목민심서 정복기』 등이 있다. 그림책으로는 『팥죽할멈과 호랑이』, 『안녕, 태극기!』, 『선사 시대의 타임캡슐, 고인돌』, 『신기한 사과나무』 등을 썼다.

동국대학교 교육학과를 졸업하고, 5년간 일본에 머물렀습니다. 귀국 후 그림책 전문 서점을 열어 좋은 그림책 읽기 모임을 이끌었고, SBS의 애니메이션 번역 일을 하기도 했습니다. '한겨레 아동문학작가학교'에서 공부한 후 동화를 쓰기 시작했으며, [동시마중]에 동시를 발표하며 동시도 쓰고 있습니다. 그림책 『학교 처음 가는 날』 『똥 똥 개똥 밥』 『봄이 준 선물』 『노도새』 『이야기보따리를 훔친 호랑이』와 동화 『한국 아이+태국 아이, 한태』 『소원을 이뤄주는 황금 올빼미 꿈표』를 썼습니다. 김숙이라는 필명으로 『언제까지나 너를 사랑해』 『날지 못하는 반딧불이』 「100층짜리 집」 시리즈 등 여러 어린이 책을 우리말로 옮겼습니다. 1999년 [문학동네] 신인상을 받았으며, 소설집 『그 여자의 가위』가 있습니다.

제3회 문학동네어린이문학상을 수상하며 작품 활동을 시작했고 [아동문학평론] 동시 부문 신인문학상을 수상하였다. 지금은 섬진강 도깨비 마을에서 어린이들과 숲에서 노는데 정신이 팔려 있다. 쓴 책으로는 『숨 쉬는 책, 무익조』, 『마녀소녀 나채율』, 『몽어』, 『뻔뻔한 칭찬통장』, 『도깨비가 꼼지락 꼼지락』, 『우리반』, 『도깨비 닷냥이』, 『노랑옷』, 『도깨비가 그림책 읽는법』 등이 있으며, 그밖에 동시집 『호랑이는 내가 맛있대!』, 『콧구멍으로 웃었다가 콧구멍이 기억한다』, 동요집 『어린이 도서관』, 인문교양서적 『사라져가는 우리의 얼 도깨비』, 『숲으로 읽는 그림책 테라피』와 에세이 『품안의 숲 따숲네』가 있다. 창작동요 음반으로는 『동요로 읽는 그림책』, 『김성범 창작요들 동요집』 등 15집이 있다. 그림책 『책이 꼼지락 꼼지락』이 2013, 2017년 개정 초등국어 1-2에 실렸고, 동요 「숲으로 가자!」가 2022년 개정 통합교과서 2-1에 실렸다.